摘要：本文旨在介紹EP3E伺服驅動器在SCARA機器人上的應用，同時為客戶提供一套完整的基于PowerLink總線的機器人電控系統(tǒng)解決方案。

一、概述

近年來，中國的工業(yè)機器人的新裝量與保有量都呈現(xiàn)快速的增長，目前總體保有量大約為10w臺，而且據調研機構預測，未來機器人市場每年還會繼續(xù)以25%的增速發(fā)展。

SCARA機器人是桌面型的4關節(jié)機器人的機型，廣泛應用于金屬加工行業(yè)的上下料，電子產品行業(yè)的點膠，涂膠與搬運，玻璃行業(yè)的搬運與組裝。雖然國內機器人處于快速的發(fā)展中，但國內的SCARA機器人大多都是采用脈沖方式控制，一個運動控制單元只可以完成單個SCARA機器人的控制，無法完成SCARA機器人各軸的狀態(tài)監(jiān)視與控制。

EP3E伺服驅動器是武漢邁信電氣技術有限公司最新推出的國內首款基于PowerLink總線的伺服驅動器，可以外接單圈或者多圈絕對式編碼器，實時總線抖動在線同步調整等創(chuàng)新技術，為客戶提供更加高性能，更加靈活，更加安全的伺服系統(tǒng)。

EP3E伺服驅動器從產品尺寸，連線方式來說非常適合多機器人的工業(yè)現(xiàn)場生產，其PowerLink總線一網到底的連接方式，接線方式更加方便，可以為客戶的SCARA機器人的自動化流水線提供更多的便利，可以為客戶提供更加有性價比的方案。

二、SCARA機器人控制

本次項目所使用的是SCARA機器人是國產的最新設備，具有結構緊湊，生產效率高，精度高，過載能力強等特點。該項目用于自動點膠生產線，適用于點膠工藝，激光切割，焊錫等場合。該產品見圖1：

圖1、SCARA機器人解決方案的照片

三、系統(tǒng)設計

1、客戶需求

客戶要求SCARA機器人具備較高的加工速度，以及，非常高的自動化，能夠自動完成產線的上料，下料等功能，同時要求非常高的穩(wěn)定性。此外，客戶要求能夠實時的通過遠程訪問來查看機器人的工作狀態(tài)。

2、系統(tǒng)設計方案

通過對客戶需求的深入分析，我們?yōu)榭蛻粼O計了“B&R的X20控制器+EP3E伺服驅動器”的電控解決方案，如圖2所示。

圖2、SCARA機器人電氣方案圖

這套系統(tǒng)的優(yōu)勢在于：

1、融合MC，CNC，robotics的X20運動控制系統(tǒng)

基于X20的運動控制解決方案是利用通用運動控制技術設計平臺，通過PowerLink總線技術將機器人、CNC、多軸運動和單軸定位組成一個系統(tǒng)?？梢詫崿F(xiàn)復雜的路徑信息應用到機床和生產機械中，還可以實現(xiàn)多軸關節(jié)的機器人控制，進行復雜的3D圖CNC加工。借助實時操作系統(tǒng)，運動控制循環(huán)時間可達400μs，CNC、PLC、I/O和驅動器可至微秒級高精度同步，同一處理器處理運動控制和邏輯控制，CNC和PLC同步運行任務。

X20的軟件軟件框架如圖3所示，所支持的CNC技術包括：

• 支持標準DIN66025的標準語言，支持客戶自定義解釋語言；

• 每個系統(tǒng)擁有8個CNC通道，每個CNC通道插補最多15個軸參與，每個CNC通道非插補不限制軸數；

• 各路徑段具有“程序段預讀”功能，優(yōu)化運動軌跡，可以實時更改速度倍率；

• 自動切線刀具向導，廣泛應用于皮革切割，玻璃切割等行業(yè)；

• 沿輪廊反向運動，廣泛應用于激光切割，水切割等行業(yè)；

• 二十余種多軸運動轉換，支持客戶自定義坐標變換；

• 單向和雙向螺距誤差補償和反向間隙補償，支持直角坐標系的軸偏移補償；

• 所有技術功能：銑、磨、切割、焊接、搬運、包裝、木工、紅木、石材、大理石、玻璃切割等行業(yè)；

2、EP3E高性能伺服驅動器

EP3E是國內首家通過EPSG組織的一致性測試的產品，因此可以很好的與X20控制器進行配合；同時，EP3E內置的電流環(huán)，速度環(huán)，以及位置環(huán)的控制周期分別為50us,100us,100us，可以支持17bit的單圈與多圈編碼器，或者，20bit的單圈與多圈編碼器，支持實時以太網總線的抖動同步調整技術，可以充分滿足MC，CNC，robotics對于動態(tài)響應和同步性的要求。

3、系統(tǒng)軟件框架

圖4 系統(tǒng)軟件框架

系統(tǒng)軟件由Configuration、System、Cnc以及Axes等模塊組成，Configuration模塊負責整個系統(tǒng)的配置工作，System負責系統(tǒng)狀態(tài)機，Cnc和Axes分別負責插補通道狀態(tài)機和軸狀態(tài)機。為實現(xiàn)完整的機器人軟件功能，系統(tǒng)軟件還包括如坐標變換、伺服通訊及人機界面通訊等功能。

四、系統(tǒng)性能測試

在實際測試過程中，系統(tǒng)用了很短的時間就調試成功。

圖5、SCARA機器人各軸工作電機電流的trace數據

五、結束語

武漢邁信電氣致力于為國內自動化設備廠商提供PowerLink總線伺服驅動器，在性能與功能上能夠滿足MC，CNC，robotics各個行業(yè)對伺服系統(tǒng)的要求，同時，價格上也沒有國外伺服驅動器那么高昂，從而實現(xiàn)國產SCARA機器人的PowerLink總線化，降低國產機器人的總體成本，提高國產機器人的競爭力。